虚约束对机构运动的影响（虚约束对机构的运动有限制作用）

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1、此机构运动简图中无复合铰链、无局部自由度、无虚约束。此机构中有7个自由杆件，10个低副，无高副。

2、局部自由度：“圈”处复合铰链：10处虚约束：5处代入公式算：自由度=3*8-2*11-1=1 因此，该机构能正常运动。

3、B处滚子为局部自由度。低副5个：转动副4个(A、C、D、E处4个铰链)，移动副1个。高副1个。自由度＝3*4－2*5－1＝1。自由度数等于主动件个数，故该机构有确定运动。

4、右上三杆汇交处为复合铰链，下面两个一个移动副有一处为虚约束，凸轮左侧的小滚轮为局部自由度。

滚子凸轮是局部自由度；两个以上的杆件联接在一个点，属于复合铰链；在约束中，其中一个是为了运动的稳定性而设定，这就是虚约束，例如一个杆件两端使用了滑动轴承，只算一个移动副。

虚约束：对机构不起限制作用的约束局部自由度：与输出机构运动无关的自由度复合铰链：两个以上构件同时在一处用转动副相连接速度瞬心：互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。

此机构运动简图中1个复合铰链、无区域性自由度、无个虚约束。此机构中有5个自由杆件，7个低副，0个高副。

局部自由度：“圈”处。复合铰链：10处。虚约束：5处。代入公式算：自由度=3*8-2*11-1=1。因此，该机构能正常运动。

局部自由度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变为滚动磨擦所增加的滚子处。处理方法：在计算自由度时，从机构自由度计算公式中将局部自由度减去。虚约束－－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。

那个滑块是虚约束，因为FG=GL，没有滑块时 L 点的轨迹也是水平线。CD、DE、EC构成一三角形，该三杆成为一刚体，是一个件。绿引线指出8个低副，蓝引线指出1个高副。

虚约束对机构运动的影响（虚约束对机构的运动有限制作用）

1、机构具有确定运动的条件有部件的连续性、运动的约束、若干自由度。部件的连续性机构中的部件需要连续无断裂或失效，才能保证机构在运动中的连续性。

2、机构具有运动的条件主要包括以下几个方面：机构必须由两个或以上的刚体构成，这些刚体之间通过连接件相互连接，形成一个整体结构。这些连接件可以是铰链、滑动副、万向节等，它们的作用是保证刚体之间的相对运动。

3、机构具有确定运动的条件是机构的自由度大于等于1，机构的原动件数目等于机构自由度的数目F。

1、在机构中，有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束作用，特把这类约束称为虚约束。

2、虚约束一般是去掉后对机构的运动特征或轨迹不产生影响的约束，是重复的约束，一般只是起到增加强度或稳定性等的作用，去掉它对系构的运动原理不构成影响。图中Ab杆去掉后对CD的运动就不构成影响。

3、操作方法如下：虚约束－－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。虚约束都是在一定的几何条件下出现的。常见有以下几种情况：两构件联接前后，联接点的轨迹重合。

4、一根轴两端使用轴承支撑，在计算自由度时，只算一个支撑，即一个低副，另一个看成虚约束，不计入约束。

5、（2）由于虚约束出现在特定儿何条件下，而且具体情况又较为复杂，故难点是机构中虚约束的正确判别。机构中的虚约束常发生在下列情况：轨迹重合。