机械手动回原点（机械回原点原理）

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1、：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。

2、在机床控制面板上，选择回原点模式，将刀架移动到安全位置，按一下“+x”键，机床会自动回到x轴原点。如果刀架只是点动了一下，就是要按住“+x”键不松，直到x轴回原点的灯亮起，说明x轴回原点成功。

3、回原点：调整模式后按Z轴的Z+图标先回Z再回X Y 预防撞刀。快速移动：速度由倍率开关控制、未回原点前倍率开关无效。

机械手动回原点（机械回原点原理）

数控机床开机时，必须先确定机床原点，即刀架返回参考点的操作。只有机床参考点被确认后，刀具（或工作台）移动才有基准。

机床原点是机床上设置的一个固定的点，即机床坐标系的原点，是厂家在出厂前就已确定下来的数控机床进行加工运动的基准参考点，用户不能随意改变。

机械原点为机床上的一个固定点，也称机床零点或机床零位。是机床制造厂家设置在机床上的一个物理位置，在数控车床上，一般设在主轴旋转中心与卡盘后端面之交点处。

先检查碰撞后的机械手是否有物理损伤。如果有明显的结构损伤，需要维修或更换损坏部件。检查机械手的驱动器是否正常工作。碰撞可能导致电机、减速器等驱动部件故障。需要测试其运动功能，如有异常则需要修理或更换。

为了使机械手能正确的自动运行，原点复归动作会将驱动机械手电动轴复归到原点位置，真空和夹具复归到关闭状态。

当找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点。以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。

（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。

定位回原点：首先，将机械手的末端执行器（通常是工具或夹持装置）定位到其原点位置，确保机械手在操作前处于已知的起始状态。

在手动状态下把所有轴精确移动至原点位置。保存原点位置：停止状态下进入【参数设定】→【机械设定】→【电机参数】页面点击【设为原点】或者【全部设为原点】按钮，最后再点击【保存原点】按钮即可。

1、首先在手动模式下把刀架移动安全位置按（编辑键）按（程序键）显示到程序画面。再按（复位键）让光标移动到程序首行、按（自动加工键）；按（循环启动键）就可以了。

2、进入回零模式：在 Fanuc 系统的数控车床上，进入回零模式通常需要按下 RESET 按钮并选择回零模式。具体操作方法请参考机床的操作手册。设置回零方式：根据实际情况，选择回零方式。

3、按机床检测元件检测原点信号方式的不同，数控车床返回原点的方法有两种。一种为栅点法，另一种为磁开关法。

可以脱卸电机耦合处，空盘机械传动齿超前或后退补偿位置误差，也可电气部分重校伺服电机尾部编码从头到尾空运行一次，让编码器反馈信号与机械起点达同步效果。

鲁花机械手原点复位方法如下：打开机器人总开关后，检查机器人在不在原点位置，若不在，手动跟踪机器人返到原点。

未设置过原点的操作流程方法如下几点：在手动状态下把所有轴精确移动至原点位置。

设置补偿坐标值，使得刀具能够回到原来的远点即可。

刀库上面有个马达，你爬上去用扳手转动马达，下面机械手会转动，根据你需要转动马达方向到机械手原点，重启就哦了。